这两天调好了3轴g-sensor ，mma7660， 可以用了。 倾斜晃动或改变板子的方向， mma7660就会产生中断， 并给出当前板子的姿态（水平/垂直， 上下，左右等）。

　　1. 重力加速度计 mma7660

　　1.1 作用：

　　mma7660只是一个3轴g-sensor， 它主要用于测量倾斜角，惯性力，冲击力及震动。

　　1.2 工作原理：

　　mma7660是一种电容式g-sensor. 电容式g-sensor大多为欧美厂商， 其技术是在wafer的表面做出梳状结构， 当产生动作时，由侦测电容差来判断变形量， 反推出加速度的值。

　　与压阻式不同的是， 电容式很难在同一个结构中同时感测到三个轴（X，Y，Z）的变化， 通常都是X，Y和Z分开来的， （这也就是为什么当板子水平放置时，无论如何改变X，Y的位置，都不会有中断产生，因为这时它只能检测Z轴的变化，X，Y的变化它检测不到， 只有当我们将板子倾斜一个角度后才能检测X，Y的变化） 。 而压阻式在同一个结构就能感测到三个轴的变化。

　　1.3 工作模式：

　　mma7660主要有三种工作模式。（通过设置MODE寄存器）

　　1）。 Standby（待机）模式

　　此时只有I2C工作，接收主机来的指令。 该模式用来设置寄存器。 也就是说， 要想改变mma7660的任何一个寄存器的值，必须先进入Standby模式。 设置完成后再进入Active或Auto-Sleep模式。

　　2）。 Active and Auto-Sleep （活动并且Auto-Sleep） 模式

　　mma7660的工作状态分两种， 一种是高频度采样， 一种是低频度采样。 为什么这样分呢， 为了节省功耗，但是在活动时又保持足够的灵敏度。

　　所以说mma7660的Active模式其实又分两种模式，一种是纯粹的Active模式， 即进了Active模式后一直保持高的采样频率，不变。 还有一种是Active & Auto-Sleep模式， 就是说系统激活后先进入高频率采样，经过一定时间后，如果没检测到有活动，它就进入低频率采样 ，所以就叫做Auto-Sleep， Sleep并不是真的Sleep ， 只是说降低采样频率。

　　低频率采样模式又叫Auto-Wake摸式， 即自动唤醒模式。它不是睡眠模式， 它只是降低采样频率。

　　3）。 Auto-Wake （自动唤醒） 模式

　　Auto-Sleep后就进入低频率采样模式，这种模式就叫做Auto-Wake摸式， 即自动唤醒模式。它不是睡眠模式， 它只是降低采样频率。

　　1.4 初始化：

　?Init?

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?????????????????????????????????????? |?? MODE=(0)? ? ? ? ? ?进入? Standby 模式,设置寄存器
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?|
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?| ? SRST=0x03,?

　　　　　　　　　　　　　　| ??SR=(2,2,1),?

　　　　　　　　　　　　　　| ??INTSU中,asint=1,plint=1,fbint=1
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?| ? MODE=(0, 1, 0, 1, 1, 0, 1)
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?|
??????????????????????Active & Auto-Sleep???(64 Samples/Sec)???
????????????????????????^???????????????????????????????? |
????????????????????????|?state changes ? ? ? ? ? ? |? SPCNT=0xA0 timeout
????????????????????????|?interrupt ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? |
????????????????????????| ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?v
?????????????????? Auto-Wake ( = Half Sleep)? (8 Samples/Sec)

　　2. 陀螺仪

　　用过g-sensor后就很好奇它跟陀螺仪的关系。

　　在动作感应方面， 加速度计对有变化量的动作感应还不错， 但是对均匀的动作变化， 精度就不够了，陀螺仪则刚好弥补了这一点。

　　陀螺仪的原理是， 对一个旋转的物体， 旋转轴所指的方向在不受外力影响时， 是不会改变的。 人们根据这个原理，用它来保持方向。 陀螺仪在工作时要给它一个力， 使它快速旋转起来， 然后用多种方法读取轴所指的方向，并自动将数据信号传给系统。

　　物体在高速旋转后，其轴心就存在指向的稳定性。

　　陀螺仪是一种在立体空间内，全方位的角度偏移检测仪器。

　　2.1 模型直升机上陀螺仪的功用

　　直升机飞行的基本原理是利用主旋翼可变角度产生反向推力而上升， 但对机身会产生扭力作用， 于是需要加设一个尾旋翼来抵消扭力，平横机身。 但怎样使尾旋翼利用合适的角度来平衡机身呢？ 这就用到陀螺仪了， 它可以根据机身的摆动多少，自动作出补偿讯号给伺服器，去改变尾旋翼的角度，产生推力平衡机身。以前，模型直升机是没有陀螺仪的， 油门， 主旋翼角度很难配合， 起动后便尽快往上空飞（因为飞行时较易控制），如要悬停就要控制杆快速灵敏的动作，所以很容易撞毁，现在已有多种直升机模型使用的陀螺仪，分别有机械式，电子式，电子自动锁定式。

　　2.2 智能手机上陀螺仪的使用

　　关注IPHONE4的都知道，它的超强卖点就是内置了陀螺仪， 既有陀螺仪，又有重力加速计。 陀螺仪的主要用途有：

　　1）。导航。 陀螺仪自被发明以来， 就用于导航， 如果配合GPS， 手机的导航能力将达到前所未有的水准（电子惯导， 但是不能长时间没有GPS校正， 否则会随时间出现偏差）。 事实上， 目前很多专业手持式GPS也装了陀螺仪， 如果手机上安装了相应的软件， 其导航能力不亚于目前很多船舶，飞机上的导航仪。

　　2）。摄像防抖。 配合手机上的摄像头

　　3）。各类游戏的传感器。 陀螺仪完整检测游戏者手的移动，从而实现个种游戏操作的效果。

　　4）。可以用作输入设备， 陀螺仪相当于一个立体的鼠标。

　　对于安装了陀螺仪，摄像头，以及各种传感器的手机来说，它已经由通讯工具转为娱乐中心，再提升为高效率的生产工具.