一、RPR220光电传感器用于检测黑线

如下图所示，左边是实物图，右边是内部结构图

从内部结构图可以看出，光电传感器就是由左边的红外发射二极管和右这的红外接收管练成，说白了就是把红外收发管封装在一起而已。

1、怎么看这个传感器的管脚图：

印有RPR220字样的那一面向上，管脚对着自己，这样看过去就如右图所示

2、RPR220的原理电路图

12端的红外二极管发出红外光，经白纸（黑色会吸收光线，无反射）反射回来给34端的红外接收管接收，当接收到红外线，则34导通，常用电路如下：

1）当检测到黑线时，此时也就是红外接收管没有接收到反射回来的红外光，34的红外接收三极管截止，则在RPR220的3管脚输出一个电压。若检测到的是白线则3脚没有电压输出。

2）LM339是一个四电压比较器，一个芯片有四个比较器，因为我们不可能只用一个光电传感器去寻迹，至少要三个光电器件，所以用339比较器可以降低成本和电路的复杂度。比较器的5脚是一个基准电压，建议用可变电阻器W1调到2.5V，再与4脚的电压（既是RPR220的3脚输出的电压）比较。

3）整个电路的工作过程

若检测到黑线，刚RPR220的3脚输出一个电压与基准电压比较，若RPR220的3脚的电压比基准电压大，则LM339的2脚就输出一个低电平。相反检测不到黑线，则LM339的2脚就输出一个高电平。这样单片机就可以“看”到黑线了。

据经验，要提高光电传感器的灵敏度（主要是光电传感器离黑线的距离），光电传感器的接收管的电流不能太大，本人建议R2＝100K为好。（呵呵，可以试验一下，得到合适自己的标准）

二、红外收发对管的应用

其实红外对管与光电传感器RPR220是一样的东西，不一样的是红外对管是分立的器件。发射的功率大一些，主要用来避障。实物如下图所示：

黑色的是红外接收管，而白色的是红外发射管。