引言

　　本文主要设计的是一辆自主识别道路的智能车。整个系统采用了16位单片机mc9s12dg128，模型车本身带有差速器和后轮驱动，需要设计完成基于单片机的自动控制系统使得模型车在封闭的跑道上自主循线运行。

　　车模与控制器构成一个自动控制系统，如图1，系统硬件以单片机为核心，配有传感器、执行机构以及它们的驱动电路，而信息处理与控制算法由单片机软件完成。系统设计要求单片机把路径的迅速判断、相应的转向伺服电机控制以及直流驱动电机的控制精密的结合在一起。

　　

　　智能车的设计是在保证模型车可靠运行的前提下，以电路设计简洁、车体灵活性高为原则。设计的两大重点，一是光电传感器的布局和电路设计，一是循线控制算法的设计。

　　本文第二节主要介绍了光电传感器的电路设计和布局，这是信号采集的关键，相当于智能车的“眼睛”；第三节主要介绍了循线控制算法，这是控制的核心，相当于智能车的“头脑”；最后在第四节对智能车的硬件、软件设计及实验情况进行了大体说明。