本文的目标是研制一个轮式小车惯性导航系统，能够通过wifi实现PC终端和手持终端控制轮式小车行动以及小车所采集数据的传输。搭建如下图1所示的系统，TI公司的浮点DSP TMS320F28335(＄16.0312)芯片作为主数字信号处理器，采集各MEMS惯性传感器的信号并处理，处理结果通过WIFI将数据输送到PC终端;PC终端负责显示定位结果和地图显示，并向小车驱动系统发送控制命令，同时接收驱动系统反馈的里程计信息。

图1 总体架构

硬件设计上，主要分为核心板和驱动板。核心板包括DSP最小系统，JTAG下载口设计，系统电源供给电路和MEMS传感器，WIFI模块等。而驱动板主要设计的内容是直流大电机的驱动模块。

电源电路设计

TMS320F28335工作时需要的电压不同：内核电压（1.9 V）与I/O供电电压（3.3 V），对于电源比较敏感，所以电源部分利用两路输出电源器件TPS767D318(＄2.3625)来实现，如图2所示。同时根据仿真实验和实际焊接电路的测试，电源模块输出端最好使用一些容值不小于10uf的保护电容，且不能使用贴片电容，否则工作不稳定。

图2 DSP电源设计

在电源设计中，考虑到TPS767D318芯片可以产生复位信号，所以在核心板上并没有再另外为DSP设计复位电路。

JTAG下载口电路设计

图3为JTAG电路，按照仿真器的通信引脚选择14脚的仿真接口，同时要注意EMU0和EMUl信号必须通过上拉电阻连接至电源，其中上拉电阻为10kΩ。

图3 JTAG电路设计