1.引言

　　如今，数字控制器被广泛应用于闭环控制系统中，如自动飞机着陆系统，伺服电机的运动控制以及机械手控制系统等。若数字控制器的采样率较高，闭环控制系统可视为连续体系。在高精度运动的数字控制器中，采样率是固定的并可能低至1kHz.如果设置控制器的参数采样率过低，那么闭环控制系统可能会变得不稳定，从而导致振动。

　　在振动抑制方面，很多学者将振动的抑制策略主要从控制方法角度考虑，这是由于系统中的不确定性、非线性等因素影响而使控制器在控制过程中振动抑制性能下降所致。针对伺服系统的振动问题，国内专家学者们提出了很多抑制方法，如PI/PID控制，IIR滤波器控制［5］和加速度观测器［6］等。

　　本文在分析闭环控制系统稳定性的基础之上，提出了低采样率控制系统的振动抑制方法，该方案与PI控制器结合使用，构成了一个振动补偿器。本文对闭环系统的稳定性和提出的振动抑制方案进行了研究，并通过MATLAB仿真平台验证了该方案的有效性。

　　2.控制系统的稳定性分析

　　考虑一个稳定的线性系统：

　　

　　图1表示PI闭环控制系统，系统模型是一阶系统。该闭环控制系统的采样周期为h=0.001s.

　　PI控制器的参数是KP=30和KI=30.PI闭环控制系统的传递函数G（s）可以写成：

　　

　　根据上式计算出G（s）的特征值：λ1 = ？3004，λ2 = ？0.9987.PI控制器的采样周期为h=0.001s，这会引起系统的不稳定。由于控制系统存在饱和项，故会产生振动，从而降低系统的性能。

　　

　　3.振动补偿器的设计

　　图2是含振动补偿的PI控制器的控制框图。在图2中，e代表输入信号，u表示PI控制器的输出信号，KP、KI分别为PI控制器的比例系数和积分系数，Ks是增益的最大值，Ka是自适应增益参数，它决定了补偿策略的收敛速率。h是提出的策略的补偿信号。在图2中，振动抑制策略包含了一个死区功能。当u 》 e Ks 或u 《 e Ks ，h就非零。如果u的大小超出e与Ks乘积的绝对值，h就用来抵消e，从而使得u保持在上限内。

　　

　　输出信号u和补偿信号h的关系：